位置：3號(hào)樓4層
面積：約900平方米。
功能介紹：機(jī)器人工程技術(shù)訓(xùn)練中心根據(jù)技術(shù)體系建設(shè)相應(yīng)的現(xiàn)代機(jī)器人系統(tǒng)支撐平臺(tái)，占地面積約為900㎡，通過(guò)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和分區(qū)規(guī)劃，各功能區(qū)相對(duì)獨(dú)立，易于開(kāi)展培訓(xùn)工作和后期升級(jí)維護(hù)。機(jī)器人工程技術(shù)訓(xùn)練中心面向全校學(xué)生，根據(jù)學(xué)生專(zhuān)業(yè)提供不同層次的機(jī)器人工程技術(shù)訓(xùn)練，其中面向工科學(xué)生，通過(guò)虛擬體驗(yàn)式學(xué)習(xí)，讓學(xué)生建立機(jī)器人的初步認(rèn)識(shí)，了解機(jī)器人相關(guān)基本技術(shù)及應(yīng)用情況；面向工科或機(jī)電專(zhuān)業(yè)學(xué)生，通過(guò)機(jī)器人裝配技術(shù)、機(jī)器人數(shù)字孿生工程技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)同控制技術(shù)等環(huán)節(jié)的項(xiàng)目式訓(xùn)練，讓學(xué)生掌握機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)及組裝方法、機(jī)器人的基本示教方法、路徑規(guī)劃原理、軌跡控制編程以及數(shù)字孿生在機(jī)器人系統(tǒng)控制中的應(yīng)用，奠定初級(jí)的機(jī)器人工程技術(shù)能力；面向機(jī)械、自動(dòng)化、電子和計(jì)算機(jī)等相關(guān)專(zhuān)業(yè)學(xué)生，通過(guò)更復(fù)雜和專(zhuān)業(yè)的復(fù)合移動(dòng)式機(jī)器人工程技術(shù)和多傳感器融合的機(jī)器人工程技術(shù)訓(xùn)練，使學(xué)生具備更專(zhuān)業(yè)的機(jī)器視覺(jué)、視覺(jué)伺服控制、人機(jī)智能交互、遠(yuǎn)程遙操作控制、復(fù)合移動(dòng)式機(jī)器人精確位置控制、精確導(dǎo)航控制以及復(fù)雜任務(wù)系統(tǒng)調(diào)度等機(jī)器人高級(jí)工程技術(shù)。可服務(wù)教學(xué)、科研、課程設(shè)計(jì)、畢業(yè)設(shè)計(jì)、學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)實(shí)踐等多種學(xué)術(shù)活動(dòng)。
設(shè)備列表：
表1 機(jī)器人工程技術(shù)訓(xùn)練中心設(shè)備概覽
序號(hào) | 設(shè)備名稱(chēng) | 品牌型號(hào) | 數(shù)量（臺(tái)） | 功能概述 |
1 | 全息展示平臺(tái) | JY/V8 | 1 | 將典型機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理、關(guān)鍵技術(shù)以及應(yīng)用情況以祼眼3D的形式展示，結(jié)合音響系統(tǒng)和動(dòng)作采集系統(tǒng)，獲得一種身臨其境的高分辨率三維立體視聽(tīng)影像。 |
2 | 虛擬裝配系統(tǒng)平臺(tái) | 口可/COCO CAVE | 1 | 展示機(jī)器人的本體零配件實(shí)物以及裝配工具實(shí)物，通過(guò)VR體驗(yàn)套件以及3D仿真軟件，提供虛擬的機(jī)器人拆裝體驗(yàn)。 |
3 | 機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)平臺(tái) | ZX/ | 1 | 將機(jī)器人及其配套系統(tǒng)的實(shí)體在信息空間進(jìn)行全要素重建，實(shí)現(xiàn)虛實(shí)聯(lián)合的機(jī)器人制造平臺(tái)系統(tǒng)。 |
4 | 雙機(jī)器人架子鼓演奏平臺(tái) | DHF/JQR-109B | 1 | 兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)同配合敲打架子鼓完成樂(lè)器演奏。 |
5 | 雙機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)同涂膠平臺(tái) | DHF/JQR-203 | 1 | 機(jī)器人和變位機(jī)協(xié)同配合完成大型工件的涂膠工作。 |
6 | 智能電表檢定機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái) | 邁越智能/WY-TY190710 | 1 | 兩套工業(yè)機(jī)器人結(jié)合移動(dòng)平臺(tái)構(gòu)成復(fù)合機(jī)器人，完成多個(gè)檢定臺(tái)體的智能電表自動(dòng)上下表、外觀(guān)檢測(cè)等操作，構(gòu)成全自動(dòng)的智能電表檢定系統(tǒng)。 |
7 | 智能AGV出入庫(kù)調(diào)度系統(tǒng)平臺(tái) | 中科銀狐/FOL100 | 1 | 多臺(tái)AGV通過(guò)智能中控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)度，實(shí)現(xiàn)電表箱的出庫(kù)及入庫(kù)。 |
8 | 人機(jī)協(xié)作智能交互平臺(tái) | 華數(shù)/HSR-PT-001 | 1 | 多臺(tái)協(xié)作機(jī)器人，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)、語(yǔ)音交互、力覺(jué)傳感器等，實(shí)現(xiàn)包括魔方還原、物件整理、語(yǔ)音控制、智能避障等功能。 |
9 | 遙操作特種應(yīng)急機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái) | 信創(chuàng)智能/Buffalo-Fpd | 1 | 兩臺(tái)特種機(jī)器人通過(guò)遙操作在模擬應(yīng)急處置環(huán)境下協(xié)同完成搬運(yùn)等任務(wù)。 |
10 | 視覺(jué)智能分揀機(jī)器人平臺(tái) | DHF/JQR-206A | 1 | 一臺(tái)六軸機(jī)器人結(jié)合高精度3D實(shí)時(shí)視覺(jué)系統(tǒng)，完成雜亂堆放的復(fù)雜零部件分揀。 |
主要設(shè)備介紹（根據(jù)實(shí)際情況可介紹多臺(tái)設(shè)備，附設(shè)備圖片）
1. 設(shè)備名稱(chēng)：機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)平臺(tái)
設(shè)備廠(chǎng)家：廣東星振科技有限公司
設(shè)備型號(hào)：
設(shè)備簡(jiǎn)介：
機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)平臺(tái)，系統(tǒng)配備了智能防碰撞五軸機(jī)床，人機(jī)協(xié)作機(jī)器人，車(chē)間型三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，中央控制系統(tǒng)、智能物料倉(cāng)庫(kù)，MES系統(tǒng)及數(shù)字孿生仿真軟件，可實(shí)現(xiàn)加工、檢測(cè)及入庫(kù)的整個(gè)零件生產(chǎn)流程。智能防碰撞五軸機(jī)床可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜零件的一次工序加工，解決了復(fù)雜零件生產(chǎn)時(shí)的多工序，多夾具問(wèn)題。車(chē)間型三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)、MES系統(tǒng)及中央控制系統(tǒng)的連接，可對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量，生成檢測(cè)報(bào)。數(shù)字孿生仿真軟件，可從產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、加工、檢測(cè)等整個(gè)過(guò)程進(jìn)行虛擬仿真，縮短了產(chǎn)品的設(shè)計(jì)周期，技術(shù)相對(duì)同類(lèi)產(chǎn)品先進(jìn)，擴(kuò)展性強(qiáng)，整體采用全球領(lǐng)先工業(yè)級(jí)設(shè)備，更加貼近實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)。
2. 設(shè)備名稱(chēng)：雙機(jī)器人架子鼓演奏平臺(tái)
設(shè)備廠(chǎng)家：廣東大黃蜂機(jī)器人有限公司
設(shè)備型號(hào)：JQR-109B
設(shè)備簡(jiǎn)介：
雙機(jī)器人架子鼓演奏平臺(tái)由一臺(tái)ABB工業(yè)6軸機(jī)器人、一臺(tái)KUKA工業(yè)6軸機(jī)器人、一套架子鼓、一套定制開(kāi)發(fā)的音樂(lè)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人動(dòng)作的軟件（開(kāi)放接口，可以由用戶(hù)輸入樂(lè)曲）以及工業(yè)計(jì)算機(jī)等組成。系統(tǒng)配備兩個(gè)可夾持鼓棒的韌性?shī)A具和代替人腳踩踏的氣缸夾具，在架子鼓上進(jìn)行節(jié)奏敲擊的方式演奏出動(dòng)聽(tīng)的樂(lè)曲。統(tǒng)一樂(lè)曲，系統(tǒng)重復(fù)工作，時(shí)間誤差不超過(guò)1秒。機(jī)器人按一定節(jié)奏敲擊架子鼓，重復(fù)定位偏差不超過(guò)0.1mm。定制開(kāi)發(fā)的樂(lè)曲軟件可將樂(lè)曲自動(dòng)轉(zhuǎn)化為G代碼，控制機(jī)器人的動(dòng)作，在架子鼓上完成樂(lè)曲演奏。軟件接口開(kāi)放，可以人工錄入樂(lè)曲，也可以直接進(jìn)行編程開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)帶有個(gè)人風(fēng)格的演奏。
3. 設(shè)備名稱(chēng)：雙機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)同涂膠平臺(tái)
設(shè)備廠(chǎng)家：廣東大黃蜂機(jī)器人有限公司
設(shè)備型號(hào)：JQR-203
設(shè)備簡(jiǎn)介：
雙機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)同涂膠平臺(tái)主要由兩臺(tái)六自由度機(jī)器人、一臺(tái)變位機(jī)、高速?lài)娚溟y、脈沖控制器、工控機(jī)、環(huán)保漆或油墨供應(yīng)系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、模擬工件（套紙張）及電路控制系統(tǒng)組成，通過(guò)雙機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)同連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)涂膠作業(yè)的軌跡編程控制。雙機(jī)器人及變位機(jī)協(xié)同涂膠平臺(tái)可兼容多規(guī)格產(chǎn)品的點(diǎn)膠涂膠，自帶視覺(jué)系統(tǒng)，視覺(jué)采用當(dāng)今最為先進(jìn)的雙心鏡頭，定位精度高，維護(hù)方便，軟件為圖形化操作，操作極其簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好，擴(kuò)展性強(qiáng)，性能突出。軟件接口開(kāi)放，可以人工自由繪制，也可以直接進(jìn)行編程開(kāi)發(fā)。
4. 設(shè)備名稱(chēng)：人機(jī)協(xié)作智能交互平臺(tái)
設(shè)備廠(chǎng)家：佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司
設(shè)備型號(hào)：HSR-PT-001
設(shè)備簡(jiǎn)介：
人機(jī)協(xié)作智能交互平臺(tái)系統(tǒng)由協(xié)作機(jī)器人、三維深度相機(jī)、Kinect體感器、語(yǔ)言識(shí)別傳感器、五指仿生靈巧手、工業(yè)夾持器、機(jī)器人工作臺(tái)等組成。智能交互機(jī)器人系統(tǒng)提供了一個(gè)展示度較高的人機(jī)交互、協(xié)作平臺(tái)，能夠完成人與機(jī)器人之間典型語(yǔ)音和肢體動(dòng)作交互；能夠與人協(xié)作完成典型生產(chǎn)工作任務(wù)；能夠?qū)崿F(xiàn)智能軌跡規(guī)劃、避障和抓取等任務(wù)。
人機(jī)交互協(xié)作機(jī)器人的末端搭載五指仿生靈巧手，它可以自主與人進(jìn)行握手、遞禮物、比手勢(shì)以及進(jìn)行語(yǔ)言交流等智能互動(dòng)；五指仿生靈巧手在尺寸、外形和靈活性方面與人手的相似程度極高，五個(gè)手指上共裝有6個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，控制12個(gè)關(guān)節(jié)完成一系列的抓取操作，手指末端的彈性塑料表面保證抓取的可靠性。
雙機(jī)協(xié)作機(jī)器人用于展示兩臺(tái)機(jī)器人協(xié)調(diào)完成更加復(fù)雜工作任務(wù)的能力。機(jī)器人工作臺(tái)主要用于機(jī)器人、傳感器和輔助工件等物品的安裝。機(jī)器人控制系統(tǒng)采用基于ROS的智能機(jī)器人開(kāi)放平臺(tái)，其主要目的在于提供一個(gè)集成度高、開(kāi)放性好、配套資源齊全的一體化智能機(jī)器人應(yīng)用環(huán)境，可在該平臺(tái)上進(jìn)行快速應(yīng)用開(kāi)發(fā)、多傳感器信號(hào)處理技術(shù)以及智能控制算法研究。
5. 設(shè)備名稱(chēng)：視覺(jué)智能分揀機(jī)器人平臺(tái)
設(shè)備廠(chǎng)家：廣東大黃蜂機(jī)器人有限公司
設(shè)備型號(hào)：JQR-206A
設(shè)備簡(jiǎn)介：
視覺(jué)智能分揀機(jī)器人平臺(tái)由3種主流方向的3D視覺(jué)系統(tǒng)、KUKA機(jī)器人、3D引擎構(gòu)成的3D工業(yè)環(huán)境，以?huà)呙?/span>3D視覺(jué)系統(tǒng)采集外在流動(dòng)物體的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、靜態(tài)3D視覺(jué)采集識(shí)別目標(biāo)的Z軸高度以及XY坐標(biāo)，通過(guò)工業(yè)計(jì)算機(jī)處理成機(jī)器人識(shí)別的坐標(biāo)系，引導(dǎo)機(jī)器人抓取、放料等常見(jiàn)工業(yè)中作業(yè)流程及工作。
三維視覺(jué)成像系統(tǒng)的硬件可采用線(xiàn)激光三角測(cè)量設(shè)備、雙目視覺(jué)設(shè)備以及結(jié)構(gòu)光設(shè)備。其中線(xiàn)激光三角測(cè)量設(shè)備成本合適，重復(fù)掃描精度可達(dá)±0.05mm，已經(jīng)在工業(yè)上得到廣泛應(yīng)用，只是測(cè)量時(shí)需要流水線(xiàn)運(yùn)動(dòng)配合；雙目視覺(jué)設(shè)備成本較低，安裝便捷緊湊，實(shí)時(shí)性較高，精度相對(duì)較低；結(jié)構(gòu)光設(shè)備通過(guò)將多組激光組成不同的橫豎線(xiàn)條同時(shí)打在目標(biāo)工件上，通過(guò)計(jì)算線(xiàn)條之間的間距反推出物體離相機(jī)的距離，精度和可靠性最高，實(shí)時(shí)性最高，但是價(jià)格高昂。三種設(shè)備各有優(yōu)缺點(diǎn)，可以根據(jù)不同應(yīng)用場(chǎng)合選擇使用其中一種即可。
自主研發(fā)3D重構(gòu)軟件，支持以上三種設(shè)備采集的空間的數(shù)據(jù)點(diǎn)云，并支持將點(diǎn)云生成三維立體面，通過(guò)直線(xiàn)圓弧插值算法擬合工件的3D面，并通過(guò)OPENGL重構(gòu)出來(lái)，支持托放、旋轉(zhuǎn)、漫游以及導(dǎo)出3DS或STEP等中間格式文件。
